Capteur de vitesse

Depuis 2023, l’esieabot est équipé d’un capteur de vitesse basique sur chaque roue. Il se compose d’une roue en plastique avec des trous et d’un capteur photoélectrique avec une LED IR. La roue est fixée à l’arbre du moteur et le capteur est fixé au châssis. Le capteur est connecté au Raspberry Pi via une broche d’entrée numérique. Pour le brochage, consultez la documentation de l’add-on board.

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Capteur FT-EN-001 de Feetech, utilisé dans l’esieabot depuis 2023

Le capteur produit un signal numérique qui est haut lorsque la lumière peut passer à travers les trous dans la roue et bas lorsque la lumière est bloquée. Ensuite, le Raspberry Pi peut compter les changements d’état du signal pour estimer la vitesse de la roue.

Avertissement

Attention, même si il est indiqué « 5V » sur la broche d’alimentation du capteur, il doit être alimenté en 3.3V pour ne pas endommager le Raspberry Pi.

Si vous possédez une add-on board, vous pouvez brancher 2 capteurs de vitesse directement sur les connecteurs dédiés, de chaque côté de la carte. Si vous n’en avez pas, vous pouvez brancher les capteurs directement sur les GPIO du Raspberry Pi. Les capteurs peuvent être placés sur le bas du châssis, près des roues. Les roues codées doivent être fixées aux axes des moteurs à l’intérieur, entre les plaques inférieure et intermédiaire.