Pont en H

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Pont en H L293D, utilisé sur les esieabots de 2020 à 2022

Votre esieabot est équipé d’un pont lui permettant de controler ces 2 moteurs à courant continu dans toutes les directions. Sur les esieabots de 2020 à 2022, il s’agit d’un L293D de STMicroelectronics. Sur les esieabots de 2023 et plus récents, il s’agit d’un DRV8411 de Texas Instruments, intégré à l’add-on board. Les composants sont très différents en terme de performance, mais leur fonctionnement est très similaire.

Fonctionnement

Un pont en H est un composasnt permettant de faire tourner un moteur dans 2 sens. Sur l’esieabot, le pont en H est dit « double » car il peut contrôler 2 moteurs à la fois.

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/d/d4/H_bridge.svg

En fonction des entrées qui sont activées, la tension ira dans un sens ou dans l’autre, les moteurs tourneront donc dans un sens ou dans l’autre.

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/f/f2/H_bridge_operating.svg

Cyril BUTTAY, CC BY-SA 3.0 <http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/>, via Wikimedia Commons

Branchement

Pour chaque moteur, il faut connecter les entrées et sorties suivantes :

  • Entrée « enable » : permet d’activer ou désactiver un moteur, uniquement présent sur le L293D, sur les modèles d’esieabot de 2020 à 2022 inclus

  • Entrée « input 1 (ou 3) » : permet d’actionner le moteur dans un sens

  • Entrée « input 2 (ou 4) » : permet d’actionner le moteur dans l’autre sens

  • Sortie « output 1 (ou 3) » : une des bornes du moteur

  • Sortie « output 2 (ou 4) » : l’autre borne du moteur

  • Sortie « fault » : permet de détecter un problème avec le pont en H, comme une sur intensité ou une sur température, uniquement présent sur le DRV8411, sur les modèles d’esieabot de 2023 et plus récents

Note

Vous noterez qu’il n’y a pas de sens défini au travers du pont en H. Les bornes + et - du moteur ainsi que le sens avancer/reculer sont purement arbitraires.

Note

Si vous utilisez une add-on board, vous pouvez connaître les GPIO utilisés sur sa documentation.

Fiches technique

La fiche technique complète du L293D (esieabot 2020 à 2022) est accessible ici : https://www.st.com/resource/en/datasheet/l293d.pdf.

La fiche technique complète du DRV8411 (esieabot 2023 et plus récents) est accessible ici : https://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8411.pdf.